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实现多关节机器人的灵活性需要注意哪些

时间:2023-03-20   访问量:2483

为了实现多关节机器人的灵活性,需要解决控制和结构两大问题。

1、控制

多关节机器人手臂中的一个关节旋转一个角度,会使其他关节及其连杆在空间中产生移动。因此,爪子达到了一个新的位置,方向(姿势)也发生了变化。因此,多关节机器人通常需要由计算机控制。

角度探测器安装在机器人的每个关节上。已知关节的旋转角度,需要获得爪子的空间位置和姿势的问题被称为运动控制的分析问题。相反,已知爪子的位置和姿势,反映每个关节连杆应该旋转多少角度的问题被称为运动的综合问题。这些问题的关键是如何使用计算机进行上述变换和计算。

2、结构

多关节机器人在结构上需要驱动部件,传感部件小而轻,手臂结构紧凑。

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